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Adams与matlab的联合仿真的课程说明
本课程为Adams与Matlab的联合仿真实例,讲解了各个步骤,注意点,以及后处理数据的保存
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导读:面向应用工程师的商业软件咨询、自研软件定制开发服务的仿真公众号,点击关注进入菜单,查看更多精彩内容。 右击桌面Adams View2018图标,进入属性,将我们仿真文件的工作目录复制并粘贴到起始位置栏,用同样的方法修改Matlab工作目录,如图所示。 图1 修改Adams工作目录 图2 修改Matlab工作目录 打开Adams,新建模型。 导入模型,文件类型选择.x_t类型,读取文件选择之前
1、Adams的运动学建模 在Adams中建立机械臂模型,如图1所示,箭头为机械臂末端执行器的初始位置。 图1 初始位置 2、Matlab编写运动学方程 通过机械臂几何信息建立机械臂的DH参数 α θ a d 1 0 0 0 0 2 0 0 300 0 3 0 0 200 0 图2 DH参数 根据DH参数利用matlab编写运动学程序,程序如图3所示 图3 matlab程序 3、运动学验证 运行程
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